L’action déterminée est-elle libre? C’est là une question centrale dans la théorie de l’action proposée par les premiers stoïciens (IIIe siècle av. J.-C.). Cette question est en effet au cœur de la tension qui surgit sous différentes formes dans la psychologie et dans l’éthique stoïcienne. Défendant une thèse « compatibiliste » qui associe déterminisme et autonomie, ce livre veut montrer, contre l’interprétation usuelle, que la relation entre liberté et déterminisme est, dans l’ancien stoïcisme, une relation de dépendance, car la détermination de l’homme est la condition de sa vraie liberté qui n’est, elle-même, que la manifestation d’un rapport à l’univers dont l’homme se perçoit comme l’une des parties. L’enjeu de cette interprétation est de révéler la cohérence de la théorie stoïcienne de l’action qui n’apparaît que si ses différentes parties – la psychologie de l’action, la théorie des vertus et celle de la liberté – ainsi que les paradoxes qu’elles engendrent sont pensés ensemble.